申请号：

201010221156

申请日：

2010/07/08

公开日：

2011/01/05

公告日：

公开号：

101933837A

公告号：

授权日：

授权公告日：

专利类别：

发明

国别省市代码：

11[中国|北京]

代理机构代码：

11021[]

代理人：

梁爱荣

发明名称：

微创血管介入手术机器人送管机构

国际分类号：

A61B 19/00

范畴分类号：

16C

发明人：

侯增广;王洪波;谭民;胡国清;曾达幸;程龙;方唯一;曲新凯;郑晓倩;杨雪;吉程;谢晓亮;胡正伟;齐政彦

申请人：

中国科学院自动化研究所

申请人地址：

北京市海淀区中关村东路95号

邮编：

100080

文摘：

本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹论之间的间隙适用于不同型号的导管。