申请号：

201010224052

申请日：

2010/04/30

公开日：

2011/04/27

公告日：

公开号：

102029610A

公告号：

授权日：

授权公告日：

专利类别：

发明

国别省市代码：

US[美国]

代理机构代码：

72001[]

代理人：

原绍辉 曹若

发明名称：

欠驱动的腱驱动机器人手指的转矩控制

国际分类号：

B25J 9/08;B25J 13/00;B25J 15/08;B25J 17/00

范畴分类号：

40E

发明人：

Ｍ.Ｅ.阿布达拉;Ｃ.Ａ.伊尔克;Ｍ.Ｊ.赖兰德;Ｃ.Ｗ.万普勒二世;Ｍ.Ａ.迪夫特勒;Ｒ.Ｊ.小普拉特;Ｌ.布里奇沃特

申请人：

通用汽车环球科技运作公司;美国宇航局

申请人地址：

美国密执安州

邮编：

文摘：

本发明涉及欠驱动的腱驱动机器人手指的转矩控制。具体地，提供了一种机器人系统，其包括机器人，该机器人具有至少等于ｎ的自由度ＤＯＦ的总数，通过ｎ个腱和ｎ个ＤＯＦ致动的欠驱动的腱驱动手指，该手指具有至少两个关节，并且在一个实施例中其特征在于不对称的关节半径。控制器与所述机器人连通，并且使用力控制来控制腱驱动的手指的致动。使用在腱上的力控制来操作手指，而不是位置控制，消除了可能存在的不受约束的松弛空间。控制器可以利用不对称的关节半径来独立地指令关节转矩。一种用于控制手指的方法，包括将独立的或者参数化的关节转矩指令给控制器，以便经由腱上的力来致动手指。